Leta 1421 in 1423 je omenjen dvor (hoff in der Rakowiez), ki je verjetno obsegal Rakovico in Kucno in je bil last freisinškega škofa. V 15. stoletju sta bila lastnika Janez Hallekher in Jurij Lamberger, ki ga je kupil leta 1450. Kasneje so ga predelali v pristavo graščine Schrottenthurn, v 18. stoletju pa v kmetski dvorec s stolpičem. Potres 1895. leta je poslopje porušil. Dvor je leta 1701 pridobila kranjska plemiška rodbina kmečkega porekla Rakovec poplemeniteni leta 1689, baroni von Raigersfeld and Adlershofen od leta 1747, ki je imela krajši čas v zakupu tudi Šempeterski grad.