Grad Limberk (Lilienberg) v zgodovinskih viri prvič posredno omenjajo leta 1156 (Lilienberch). Pozidali so ga vitezi Limbarski, ministeriali andeških grofov, nato pa Spanheimov in goriško-tirolskih grofov, ki so v naše kraje prišli z Bavarskega. Vitez Wittigo de Lilienberch je omenjen leta 1156,potem pa še več drugih. Zadnji gospod Limbarski, Jošt je omenjen leta 1533, ko se je rodbina že zdavnaj preselila na grad Belnek. Veja rodbine je živela na Belneku, veja pa v Kamniku. Limberk je razpadel v 15. stoletju, ko naj bi ga porušili Turki, najverjetneje pa se je sesul med potresom leta 1511, saj je še leta 1502 omenjen Andrej Limbarski, ki je naročil poslikavo cerkve v Dolah. V 17. stoletju naj bi bit lastnik gospoščinice gospod Gandin.